Librerías embebidas para microcontroladores LPC2000 de aplicación en robótica

Autores: Gonzalo F. Perez Paina, David A. Gaydou, Néstor L. Palomeque, Lucas A. Martini
Institución: Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, C.I.I.I., Universidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional Córdoba, UTN-FRC

Resumen: En el presente trabajo se describe el desarrollo de librerías embebidas para microcontroladores NXP con núcleo ARM7. Las mismas se dividen en Módulos de periféricos y Módulos de software que implementan algoritmos específicos. Los Módulos periféricos permiten la abstracción del modelo particular de microcontrolador para acceder  mediante funciones de alto nivel a los diferentes periféricos como GPIO, Timers, UART,  etc. Los Módulos de software implementan algoritmos de utilidad para aplicaciones del área de robótica, sensorística y control, como por ejemplo, la comunicación serial punto a punto  mediante paquetes, medición de señales de encoders ópticos incrementales, controladores PID, etc. Además, se presenta un caso de aplicación en el que fueron utilizadas las librerías, más precisamente en un robot móvil de tracción diferencial de construcción propia. Su utilización muestra ser lo suficientemente flexibles para agilizar el diseño, desarrollo y prueba de aplicaciones embebidas.

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