Autores: Hugo Ryckeboer, Andr茅s Angel贸pulo, Ignacio J. Zaradnik
Instituci贸n: Departamento de Ingenier铆a e Investigaciones Tecnol贸gicas, UNLaM
Resumen:
El presente trabajo se centra en la especialidad de control optimo, mas precisamente en el principio de Pontryagin. La ventaja de esta especialidad es que nos permite encontrar un control para nuestra planta y a la vez optimizar alguna de las caracter铆sticas del sistema. Como ejemplos podemos nombrar el de un veh铆culo que tiene que llegar de un punto X a un punto Y en el menor tiempo posible, o consumiendo la menor cantidad de energ铆a. Este trabajo tuvo como objetivo presentar a los alumnos algo m谩s que simples formulas matem谩ticas, y de esta forma hacer m谩s did谩ctico el tema. El primer ejemplo nombrado es el m谩s utilizado acad茅micamente a ra铆z de su f谩cil visualizaci贸n, por este motivo es que se lo ha seleccionado para implementar.La parte mec谩nica del proyecto es una base con cuatro聽 ruedas sobre la cual se monta una聽 placa controladora, un motor de continua, una placa auxiliar, que es utilizada de interfaz entre el motor y la placa controladora, y una bater铆a.
La plataforma utilizada para el controlador es un microcontrolador de la l铆nea Flexis, l铆nea que tiene micros de 8 y 32 bits pin a pin compatibles, de Freescale. Como placa controladora se utiliza la DEMOQE128, la cual es una placa de desarrollo de bajo costo de Freescale para la l铆nea de microcontroladores MC9S08QE128/MCF51QE28. La programaci贸n es realizada en ANSI C a trav茅s de IDE CodeWarrior.